Nació en Málaga el 1 de enero de 1953, realizando el bachiller en el Instituto de Nuestra Señora de la Victoria, de la capital malacitana.

En el año 1975 es destinado a Algeciras. El embrujo especial de la bahía y la figura del Peñón calarán profundamente en él durante los tres años que permanece en la zona.

Amante del dibujo como medio de expresión y divulgación, en 1977 se introduce en el mundo del cómic, haciendo sus primeros trabajos como dibujante profesional.

En 1987 termina su periodo universitario en la Facultad de Filosofía y Letras de Málaga, licenciándose en Historia.

Actualmente es miembro de la Academia de Ciencias y Humanidades de Santo Tomás.

Entre sus libros publicados figuran “La Ruta del Annual”, editado por la Asociación de Estudios Melillenses y el Ayuntamiento de Melilla; “1487: La conquista de Málaga”, editado por Alzagara, y “Málaga frente a la Guerra de la Independencia: 1808-1812”, de la misma editorial; todos ellos pertenecientes al género del cómic histórico.

Alcántara ha realizado numerosos estudios en torno al personaje de José María Torrijos, quedando reflejada su investigación en el libro “De Charcón a la Alquería: Un camino para Torrijos”, editado por la Concejalía de Cultura de Alhaurín de la Torre.

Su incursión en el espacio de la novela consta hasta ahora de dos títulos: “El secreto de la Plaza de la Merced” y “Torremolinos Dreams”.

Sus dibujos se encuentran en exposición permanente en el Centro de Interpretación Histórico del Castillo de Gibralfaro, en la Torre Museo de la Cala de Mijas y en la Ruta Mudéjar de Comares.

Desde hacía algún tiempo, Esteban Alcántara acariciaba el proyecto de sacar a la luz todo lo que aconteció en la caída de Gibraltar; y su compromiso personal se ve ahora hecho realidad, cuando está muy cerca de cumplirse el tercer centenario de su toma.

Pertenece a la Academia Malagueña de Humanidades Santo Tomás.